英語で最初に習う助動詞は可能を表すcanです。まず習うのが「〜できる」という意味ですが、この「できる」がちょっとした曲者なんです。同意の表現でbe able to 〜がありますが厳密には棲み分けがあります。過去で考えるとわかりやすいのですが、一般にcanには常時性があるので何時やってもできるものに用いるのに対しbe able to〜は一次性を表すので「偶然出来た」場合や「今回は出来た」ような事に用います。だからもし「地図を頼りにそこに行けた」を英語で言うなら、
I was able to go there with the map.
とするのが適性で、
I could go there with the map.
とすると何度行ってもたどり着けると取られるか、さらに進んで仮定法として「行こうと思えば行けた(けど行かなかった)」と取られる可能性すらあります。当然ですが違う言い回しには違う意味が込められている場合があるわけです。
これは大学生でも知らない場合が多い知識ですので今回覚えて知ったかぶりしちゃって下さい!